Di demên dawî de, xerîdarek li ser kodkeran bi JSR Automation re şêwir kir. Werin em îro li ser vê yekê nîqaş bikin:
Pêşgotina Fonksiyona Vegerandina Çewtiya Kodkera Robotê Yaskawa
Di sîstema kontrolê ya YRC1000 de, motorên li ser milê robot, eksên derveyî û pozîsyoneran bi bataryayên yedek ve hatine sazkirin. Ev batarya dema ku hêza kontrolê tê qutkirin, daneyên pozîsyonê diparêzin. Bi demê re, voltaja bataryayê kêm dibe. Dema ku ew ji 2.8V kêmtir bibe, kontrolker dê alarma 4312 bide: Çewtiya Bataryaya Kodkerê.
Eger pîl di wextê xwe de neyê guhertin û xebat berdewam bike, daneyên pozîsyona mutleq dê winda bibin, û ev yek alarma 4311: Çewtiya Koderê ya Piştgirîkirinê dide destpêkirin. Di vê nuqteyê de, pozîsyona mekanîkî ya rastîn a robotê êdî bi pozîsyona kodkera mutleq a hilanînê re li hev nayê, ku dibe sedema veqetandina pozîsyonê.
Gavên ji bo Vegerandina ji Çewtiya Piştgiriyê ya Encoderê:
Li ser ekrana alarmê, ji bo betalkirina alarmê [RESET] bikirtînin. Niha hûn dikarin robotê bi karanîna bişkokên jog bigerînin.
Bişkokên lerzînê bikar bînin da ku her eksena bigerînin heta ku ew bi nîşanên xala sifir a fîzîkî yên li ser robotê re li hev bikeve.
Ji bo vê sererastkirinê tê pêşniyar kirin ku pergala hevrêziya Joint were bikar anîn.
Robotê veguherîne Moda Rêveberiyê.
Ji Menûya Sereke, [Robot] hilbijêre. [Pozîsyona Sifir] hilbijêre – Dîmendera Kalibrasyona Pozîsyona Sifir dê xuya bibe.
Ji bo her eksenek ku ji hêla xeletiya hilanîna kodkerê ve bandor bûye, pozîsyona sifir dê wekî "＊" were xuyang kirin, ku nîşan dide ku daneyên wenda hene.
Menûya [Utility] veke. Ji lîsteya daketî [Fix Backup Alarm] hilbijêre. Dîmendera Recovery Backup Alarm dê vebe. Eksena ku hûn dixwazin vegerînin hilbijêrin.
- Kursorê bigerînin ser eksena bandorkirî û pêl [Hilbijêre] bikin. Paceyeke diyalogê ya pejirandinê dê xuya bibe. "Erê" hilbijêrin.
- Daneyên pozîsyona mutleq ji bo eksena bijartî dê werin vegerandin, û hemî nirx dê werin nîşandan.
Biçe [Robot] > [Cihê Niha], û dîmendera koordînatan biguherîne Puls.
Nirxên pulsê ji bo eksena ku pozîsyona xwe ya sifir winda kiriye kontrol bikin:
Nêzîkî 0 puls → Vegerandin qediya.
Nêzîkî +4096 puls → Wê eksena +4096 puls bigerîne, paşê qeydkirina pozîsyona sifir a ferdî pêk bîne.
Nêzîkî -4096 puls → Wê eksena -4096 puls bigerîne, paşê qeydkirina pozîsyona sifir a ferdî pêk bîne.
Piştî ku pozîsyonên sifir hatin sererast kirin, kontrola robotê vemirînin û ji nû ve bidin destpêkirin.
Serişte: Rêbaza Hêsantir ji bo Gava 10 (Dema ku Puls ≠ 0 be)
Eger nirxa pulsê di gava 10an de sifir nebe, hûn dikarin ji bo hevrêzkirina hêsantir rêbaza jêrîn bikar bînin:
Ji Menûya Sereke, [Guherbar] > [Cureyê Niha (Robot)] hilbijêre.
Guhêrbareke P ya ku nayê bikaranîn hilbijêre. Cureyê koordînatê wekî Joint destnîşan bike, û ji bo hemî tewereyan 0 binivîse.
Ji bo eksên ku pozîsyonên wan ên sifir winda bûne, li gorî pêwîstiyê +4096 an -4096 binivîsin.
Bişkoja [Forward] bikar bînin da ku robotê biguhezînin wê pozîsyona guhêrbar-P, dûv re qeydkirina pozîsyona sifir a ferdî pêk bînin.
Ji ber pirsgirêkên zimanî, heke me xwe bi zelalî îfade nekiribe, ji kerema xwe ji bo nîqaşeke din bi me re têkilî daynin. Spas dikim.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #kodkerêrobotîk #paşvekişandina robotan #yaskawamotoman #robotêqelandinê #JSRAOtomasyon
Dema şandinê: Hezîran-05-2025
